Jumat, 29 Juni 2012

cara membuat robot


cara membuat robot

Robot
Dari Wikipedia bahasa Indonesia, ensiklopedia bebas


Robot humanoid memainkan trompet

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan “cari dan tolong” (search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.

[sunting]Perkembangan sekarang

Ketika para pencipta robot pertama kali mencoba meniru manusia dan hewan, mereka menemukan bahwa hal tersebut sangatlah sulit; membutuhkan tenaga penghitungan yang jauh lebih banyak dari yang tersedia pada masa itu. Jadi, penekanan perkembangan diubah ke bidang riset lainnya. Robot sederhana beroda digunakan untuk melakukan eksperimen dalam tingkah laku, navigasi, danperencanaan jalur. Teknik navigasi tersebut telah berkembang menjadi sistem kontrol robot otonomyang tersedia secara komersial; contoh paling mutakhir dari sistem kontrol navigasi otonom yang tersedia sekarang ini termasuk sistem navigasi berdasarkan-laser dan VSLAM (Visual Simultaneous Localization and Mapping) dari ActivMedia Robotics dan Evolution Robotics.

Ketika para teknisi siap untuk mencoba robot berjalan kembali, mereka mulai dengan heksapoda dan platform berkaki banyak lainnya. Robot-robot tersebut meniru serangga dan arthropoda dalam bentuk dan fungsi. Tren menuju jenis badan tersebut menawarkan fleksibilitas yang besar dan terbukti dapat beradaptasi dengan berbagai macam lingkungan, tetapi biaya dari penambahan kerumitan mekanikal telah mencegah pengadopsian oleh para konsumer. Dengan lebih dari empat kaki, robot-robot ini stabil secara statis yang membuat mereka bekerja lebih mudah. Tujuan dari riset robot berkaki dua adalah mencapai gerakan berjalan menggunakan gerakan pasif-dinamik yang meniru gerakan manusia. Namun hal ini masih dalam beberapa tahun mendatang.

Masalah teknis lain yang menghalangi penerapan robot secara meluas adalah kompleksitas penanganan obyek fisik dalam lingkungan alam yang tetap kacau. Sensor taktil dan algoritma penglihatan yang lebih baik mungkin dapat menyelesai Masalah teknis lain yang menghalangi penerapan robot secara meluas adalah kompleksitas penanganan obyek fisik dalam lingkungan alam yang tetap kacau. Sensor taktil dan algoritma penglihatan yang lebih baik mungkin dapat menyelesaikan masalah ini. Robot Online UJI dari University Jaume I di Spanyol adalah contoh yang bagus dari perkembangan yang berlaku dalam bidang ini.

Belakangan ini, perkembangan hebat telah dibuat dalam robot medis, dengan dua perusahaan khusus, Computer Motion dan Intuitive Surgical, yang menerima pengesahan pengaturan di Amerika Utara, Eropa dan Asia atas robot-robotnya untuk digunakan dalam prosedur pembedahan minimal. Otomasi laboratorium juga merupakan area yang berkembang. Di sini, robot benchtopdigunakan untuk memindahkan sampel biologis atau kimiawi antar perangkat seperti inkubator, berupa pemegang dan pembaca cairan. Tempat lain dimana robot disukai untuk menggantikan pekerjaan manusia adalah dalam eksplorasi laut dalam dan eksplorasi antariksa. Untuk tugas-tugas ini, bentuk tubuh artropoda umumnya disukai. Mark W. Tilden dahulunya spesialis Laboratorium Nasional Los Alamos membuat robot murah dengan kaki bengkok tetapi tidak menyambung, sementara orang lain mencoba membuat kaki kepiting yang dapat bergerak dan tersambung penuh.

Robot bersayap eksperimental dan contoh lain mengeksploitasi biomimikri juga dalam tahap pengembangan dini. Yang disebut “nanomotor” dan “kawat cerdas” diperkirakan dapat menyederhanakan daya gerak secara drastis, sementara stabilisasi dalam penerbangan nampaknya cenderung diperbaiki melalui giroskop yang sangat kecil. Dukungan penting pekerjaan ini adalah untuk riset militer teknologi pemata-mataan.

[sunting]Konstruksi Robot

Robot memiliki berbagai macam konstruksi. Diantaranya adalah :
Robot Mobile ( bergerak )
Robot Manipulator ( tangan )
Robot Humanoid
Flying Robot
Robot Berkaki
Robot jaringan

Membuat Robot Explorer Hexapod

{ November 1, 2008 @ 7:20 am } · { tehnologi }
{ } · { Tinggalkan sebuah Komentar }

Membuat Robot Explorer Hexapod

(Artikel lengkap baca pada majalah Elkom ed 4)



Widodo Budiharto

Guest Professor Univ. de Bourgogne, Prancis




Pendahuluan

Pada proyek robot kali ini, penulis memaparkan cara membuat robot berkaki 6 (hexapod) menggunakan 3 buah sensor, yaitu 1 sensor jarak SRF04 (Sonar Range Finder) dan 2 bh Sharp GP2D12. Dijamin dechhh penasaran dan menarik untuk dicoba J.



Blok Rangkaian

Robot ini bergerak berdasarkan informasi dari ketiga sensor jarak. Robot ini diharapkan dapat melakukan “eksplorasi” ke daerah yang dilaluinya, untuk memberikan informasi ke “pemiliknya” menggunakan kamera wireless misalnya, oleh karena itu robot ini dinamakan Explorer Hexapod. Gambar di bawah ini menampilkan blok rangkaian yang akan dibuat:

SRF04

GP2D12

GP2D12

Microcontroller

Min. Sys Atmega 8535/32

DC Driver L293D

L298

Left servo

L298

Right servo

L298









Gambar 1. Blok rangkaian robot Explorer Hexapod


Bahan –bahan

Berikut ini ialah bahan – bahan yang diperlukan, yang paling penting tentunya ialah kerangka dari kaki hexapod ini, yang dapat Anda buat sendiri atau membeli kit yang sudah jadi :

1. 2 buah servo motor HS311

2. Body dan kaki hexapod

(Dapat membeli kit kaki hexapod lengkap dengan 2 bh servo HS311)

3. Min. System ATmega 8535, ATmega16 atau Atmega32

4. Driver Motor DC 293D/ deKits SPC DC Motor

5. 1 sensor jarak ultrasonic SRF 04 (jarak 3cm-3m)

6. 2 sensor jarak infrared SharpGP2D12(10cm -80cm)

7. Tempat baterai 9V 2bh

Berikut ini ialah konstruksi dari kaki hexapod standar, yang digerakkan dari putaran motor servo continuous. Servo ini dikendalikan dari port B.0-3 melalui Driver motor yaitu kit DC motor Driver menggunakan IC L293D (dapat menggunakan juga kit dekits SPC DC Motor) atau jika ingin lebih kuat lagi menggunakan IC H bridge L298. Perlu diingat, kaki servo ini ada 3 pin, cukup gunakan 2 kaki yang menggerakan motor DC di dalam servo tersebut saja.

servo










Gambar 2. Susunan sisi kaki hexapod

Servo HS311 merupakan servo dengan torsi yang cukup besar untuk menggerakkan robot dengan beban maksimal 1.5kg.


Cara kerja

Pertama, kita lihat dulu bagian sensor. Sensor SRF04 digunakan untuk mengetahui jarak depan robot, apakah ada penghalang atau tidak, yang mampu mendeteksi jarak dari 3cm hingga 3 meter. Sensor ini bekerja berdasarkan prinsip gelombang ultrasonic. Pencari jarak ini bekerja dengan cara memancarkan pulsa suara dengan kecepatan suara (0.9 ft/milidetik) berfrekwensi 40 KHz. Keluaran sensor ini dihubungkan ke Port C.0 dan Port C.1, dan dengan nilai trigger input sebesar 10 uS pada pulsa TTL. Alasan mengapa digunakan sensor ini, ialah karena sensor jarak ini paling banyak digunakan pada Kontes Robot Cerdas di Indonesia, sehingga pembaca pemula menjadi familiar. Anda dapat menambah sensor ini hingga 4 buah untuk digunakan pada sisi kanan, kiri dan belakang robot biar lebih akurat.



Gambar 3. Susunan kaki SRF04


Sedangkan 2 sensor infrared GP2D12 di sisi samping kanan dan kiri dapat mengukur jarak sejauh 10cm- 80cm dengan output analog, sehingga dapat langsung dihubungkan ke port A.0 dan port A.1 dari mikrokontroler AVR tersebut. Karakteristik dari sensor ini tidak linear, oleh karena itu idealnya perlu digunakan look up table untuk mengolah raw data dari sensor tersebut.

Hasil pembacaan sensor-sensor jarak ini diolah oleh mikrokontroler, untuk memutuskan gerakan yang akan dilakukan apakah maju, mundur atau belok. Dengan memutarnya servo, menyebabkan bagian kaki yang terhubung ke servo bergerak bergantian sehingga robot dapat berjalan.


Explorer.bas:

‘Program Demo Robot Explorer Hexapod

‘By Mr. Widodo Budiharto

‘Univ. de Bourgogne 2007

‘deklarasi fungsi dan variabel

Declare Sub Initialize_ultrasonic()

Declare Function Ultrasonic_depan() As Integer

Dim Jarakdepan As Integer

Dim Jaraksampingkanan As Word

Dim Jaraksampingkiri As Word

Dim W As Word

Config Portb = Output

Config Portd = Input

Config Portc = Output

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc ‘konfigurasi ADC

Start Adc

Call Initialize_ultrasonic ‘panggil fungsi

Do

‘baca SRF04 untuk jarak depan



Print “jarak sampingkiri” ; Jaraksampingkiri

‘Demo jika ada halangan, maka belok kiri

If Jarakdepan > 40 Then

Portb = 8 ‘maju

Wait 2 ‘delay

Else if jarak depan <40>150 then

Portb = 0 ‘belok kiri

Wait 2

End If

Loop

End

Function Ultrasonic_depan() As Integer

… ‘ set initial state pin trigger

… ‘ buat pulsa 5us @ 4 MHz

… ‘ ukur return pulse

End Function

Sub Initialize_ultrasonic ‘inisialisasi sensor ultrasonik



End Sub


Gambar berikut merupakan hasil yang sudah jadi yang dapat berjalan dengan cukup cepat dan kuat karena menggunakan servo torsi tinggi dari Hitec.



A. B.

Gambar 4. Robot in action a). Tampak samping b). Tampak depan


Pengembangan Selanjutnya

Untuk keperluan riset atau hobi, Anda dapat menambahkan kemampuan Artificial Intelligent menggunakan Fuzzy Logic, Algoritma Genetic atau Neural Network, agar robot ini menjadi robot yang cerdas. Silahkan baca artikel selanjutnya mengenai Neural Network di majalah kesayangan Anda ini.

1 komentar:

  1. hebat nih artikel sangat bermanfaat kalau ada waktu kunbal ya di blog saya

    BalasHapus